永庆寺始建于宋代，经后历朝历代不断扩建，形成一定规模。寺院有佛殿三座、东西厢房十多间和山门等建筑物。殿宇分别摆设如来佛、观世音佛及多尊菩萨，为琼北人民禅林圣地。善男信女常临祈祷，香火萦绕不断。其时周围林木茂盛，遮天蔽日，景色秀丽，环境清幽，为古代澄迈县著名八景之一。名贤曾沂曾以《永庆丛林》为题赋诗：“梵宫森植有丛林，苑翳虬盘院宇深；四际不闻钟鼓响，在中只见是阴阴。”宋宰相李纲，宋进士枢密院编修胡铨、宋进士资政殿学士李光等名臣亦曾游此寺。
宁绍圣四年（ 1097 年） 六月十一日 ，北宁著名诗人苏轼渡海来琼，夜宿老城驿通潮阁，次日游永庆寺，为此处美景所陶醉，欣然作诗云：“幽怀忽破散，咏啸来天风”。元府三年（ 1100 年）六月，他获赦北归，二十日到达澄迈县治再游该寺又咏出“九死南荒吾不恨，兹游奇绝冠平生”的千古佳句，流传至今。
