午朝门公园位于中山门内御道街北端，因园南有明故宫午门(通称午朝门)而得名。1958年将午门和奉天殿所在地辟为公园。
南京明故宫是北京故宫的蓝本，是南京历史上第一个全国统一王朝的皇宫，在今中山东路南北两侧。明太祖朱元璋攻取集庆(南京)后，改集庆为应天府。朱元璋为做皇帝，“命刘基等卜地定作新宫”，最终选定这块地当“钟阜龙蟠”、“帝王之宅”的风水宝地。相传朱元璋征发军民工匠20万人，填燕雀湖“改筑新城”。工程始于公元1366年，历时一年建成，壮丽巍峨，盛极一时。
进入午门，又有五座石桥，称“内五龙桥”，桥下为内御河。过了桥就是奉天门，由南向北依次建有奉天、华盖和谨身三大殿。三大殿的东侧有文华殿和文楼，西边有武英殿和武楼，统称为“前朝”五殿。奉天殿，就是人们常说的金銮殿，是朱元璋举行重大典礼和接受文武百官朝贺的地方。后来北京故宫的太和、中和、保和三殿，就是模仿奉天、华盖、谨身三殿建造的。
三大殿之后，是皇帝与后妃生活起居的地方，名叫“后廷”。处在中轴线位置上的是乾清、交泰、坤宁三宫，左有柔仪殿（东宫），右有春和殿（西宫），两殿相对。东北角为东六宫，西北角为西六宫。在春和殿西侧还有御花园。“前朝”与“后廷”相结合，组成“朝廷”。
整个明故宫，殿宇重重，楼阁森森，雕梁画栋，万户千门，金碧辉煌，气势恢宏，曾作为明初洪武、建文、永乐三代皇宫，长达54年之久。直到明永乐十九年（1421年），明成祖朱棣迁都北京，南京明故宫才正式结束王朝皇宫的使命，但仍由皇族和重臣驻守，地位仍十分重要。
