肇庆古城墙长2800米，始为土城墙，宋政和三年（1113年）将土城扩大，并筑为砖墙。披云楼座落于古城墙之西段，始建于北宋政和三年（1113年），楼高三层，当时作为了望台而建造的。因楼矗立在城墙最高处，云雾常绕，所以得名。
今日看到的披云楼是1989年再次重建的，楼高19.3米，其外形仿江西腾王阁、 湖北黄鹤楼等宋式建筑而设计的。内部结构是采纳广西真武阁结构样式的钢筋混凝土仿木结构的穿门式门拱三层设计，占地面积为300平方米。
登斯楼，望城内外，景致尽收眼底。现根据端州文史资料记载，楼内设有两组蜡像：包公出巡，南明永历帝在肇庆。顶楼展览有该楼楼史的图片和书画。
“披云鹤泪”系端州古八景之一。
